時 間：2022年1月8日9：40-10：10

報告人：沈陽自動化所機器人學(xué)國家重點實驗室研究員 劉連慶

地 點：機器人視覺感知與控制技術(shù)國家工程實驗室一樓報告廳

報告人簡介：

    劉連慶，沈陽自動化所機器人學(xué)國家重點實驗室研究員，主要研究方向：類生命機器人，微納機器人，智能機器與系統(tǒng)。在 Nature Communications、Science Advances、IEEE匯刊期刊發(fā)表論150余篇，26篇論文被Lab on a chip, Engineering, Small, IEEE TBME等選為封面故事，5 次獲IEEE-ROBIO等國際會議最佳論文獎。當(dāng)選IEEE機器人與自動化學(xué)會副主席(2018-2019)、資深顧問(2020-2021)，擔(dān)任國家機器人標(biāo)準(zhǔn)化總體組秘書長、“智能機器人”國家重點研發(fā)計劃總體組專家、中國自動化學(xué)會機器人專業(yè)委員會主任委員、共融機器人專業(yè)委員會副主任委員、中國機械工程學(xué)會機器人分會副總干事、中國微納米學(xué)會微納機器人分會副理事長等。

報告摘要：

    經(jīng)過億萬年的進化，生命系統(tǒng)的工作方式趨于完美，給了工程科學(xué)無限的啟迪空間。以人的上肢驅(qū)動為例，采用分布式仿生肌肉驅(qū)動模式，相比于現(xiàn)有機器人系統(tǒng)在關(guān)節(jié)末端采用集中式電機驅(qū)動，具有高人機耦合性和柔順性等優(yōu)點。本報告以腦卒中外骨骼康復(fù)訓(xùn)練為背景，從生命科學(xué)出發(fā)，發(fā)展了一種基于肌肉解剖學(xué)的上肢外骨骼設(shè)計方法，模擬人體上肢肌肉驅(qū)動方式，并利用運動生物力學(xué)與肌肉骨骼分析的方法，將人體自身高維、復(fù)雜、冗余的肌肉運動系統(tǒng)進行等效簡化，實現(xiàn)了外骨骼對人體運動系統(tǒng)的仿生降維全驅(qū)動。在此基礎(chǔ)上，為了實現(xiàn)外骨骼個性化運動輔助的目的，建立了符號與網(wǎng)絡(luò)耦合模型，基于已學(xué)習(xí)個體模型先驗知識，通過模型遷移，加速新個體模型學(xué)習(xí)，實現(xiàn)個體維度與同一個體時間維度上的個性化輔助。