時 間：2022年1月8日17：10-17：40

報告人：華南理工大學(xué)楊辰光教授

地 點：機器人視覺感知與控制技術(shù)國家工程實驗室一樓報告廳

報告人簡介：

    楊辰光，華南理工大學(xué)教授、博導(dǎo)，廣東省智能系統(tǒng)控制工程技術(shù)研究中心主任。曾開創(chuàng)性的提出仿人機器人變阻抗控制方法以及仿人機器人學(xué)習(xí)控制算法，以第一作者發(fā)表的相關(guān)工作獲得機器人領(lǐng)域頂級期刊IEEE Transactions on Robotics和計算智能領(lǐng)域頂級期刊IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems最佳論文獎，入選2019、2021科睿唯安全球高被引科學(xué)家。近年來，獲得省部級自然科學(xué)一等獎兩項，作為指導(dǎo)教師帶領(lǐng)學(xué)生團隊獲得第六屆中國國際“互聯(lián)網(wǎng)+”大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽金獎（季軍）。主要研究方向為人機交互、智能控制等。在清華大學(xué)出版社出版《機器人仿真與編程技術(shù)》和《機器人控制: 運動學(xué)、控制器設(shè)計、人機交互與應(yīng)用實例》中文教材兩部;在斯普林格出版《Advanced Technologies in Modern Robotic Application》并在Taylor & Francis Group (CRC Press)出版《Robot Learning Human Skills and Intelligent Control Design》(ISBN1000395170)英文專著兩部。

報告摘要：

    利用控制理論對運動神經(jīng)元調(diào)控機理建模，一方面可以幫助我們深刻理解人體肌肉骨骼運動控制原理，另一方面可以輔助我們設(shè)計機器人仿人控制器。報告中將介紹我們關(guān)于神經(jīng)肌肉控制自適應(yīng)調(diào)節(jié)阻抗、力、參考軌跡的成果，以及在此基礎(chǔ)上設(shè)計的仿人自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制器。我們更進一步的提出一種多層級阻抗控制與阻抗學(xué)習(xí)方法，并用于冗余自由度仿人機械臂，實現(xiàn)柔順的人機交互柔性控制。在機器人上實現(xiàn)仿人技能，也可以通過人機示教方式將人的技能高效傳遞給機器人，使機器人具備人的操作柔順性與靈活性。本報告中將介紹我們構(gòu)建的一個基本的機器人學(xué)習(xí)系統(tǒng)，其實現(xiàn)運動技能在空間中的可拓展性，并保證運動技能的穩(wěn)定復(fù)現(xiàn)。進一步地，我們基于肌電信號在技能建模和傳遞中加入了剛度信息，使得機器人能夠使用不同剛度與不同環(huán)境進行交互，以完成變化多樣的任務(wù)。進而對示教信息進行自動處理，包括運動技能分割，運動序列對齊等。工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中機器人的運動和操作離不開人的監(jiān)管和控制。傳統(tǒng)人機隔離生產(chǎn)方式剛性作業(yè)，無法完成復(fù)雜多變生產(chǎn)任務(wù)，新型人機共享控制模式將人的優(yōu)勢（智慧性、靈巧性）與機器人優(yōu)勢（高速率、高精度、順從性）深度結(jié)合，優(yōu)化人機共同作業(yè)。本報告著重從遙操作和人機協(xié)作兩方面介紹人機共享控制的實際應(yīng)用場景以及效果，從實時避障、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化、動態(tài)補償以及肌電信號利用等多個方面對人-工業(yè)機器人以及人-移動機器人的新型共享控制技術(shù)進行探索與應(yīng)用。